隨著人形機(jī)器人不斷進(jìn)化，靈巧手作為人機(jī)交互的關(guān)鍵接口，其產(chǎn)業(yè)重要性進(jìn)一步提升。近期，資本紛紛布局、技術(shù)不斷進(jìn)步，應(yīng)用場(chǎng)景不斷擴(kuò)圍，靈巧手行業(yè)迎來(lái)快速增長(zhǎng)。業(yè)界認(rèn)為，未來(lái)靈巧手市場(chǎng)增長(zhǎng)潛力巨大，但要實(shí)現(xiàn)大規(guī)模商業(yè)化，仍需面臨技術(shù)瓶頸、成本壓力、供應(yīng)鏈依賴、人才短缺、倫理問(wèn)題等多重挑戰(zhàn)。
資本加注加快商業(yè)化進(jìn)程
近期，多家靈巧手企業(yè)獲得資本加注。日前，專注腦機(jī)接口與機(jī)器人的傲意科技完成近億元B++輪融資。本輪融資由英飛尼迪資本、浙江省國(guó)有資本運(yùn)營(yíng)有限公司旗下浙江省發(fā)展資產(chǎn)經(jīng)營(yíng)有限公司、沃美達(dá)資本共同投資。本輪募集資金將用于加速靈巧手技術(shù)領(lǐng)域的研發(fā)投入、推動(dòng)新產(chǎn)品上市進(jìn)程，以及產(chǎn)能建設(shè)和市場(chǎng)拓展等。
此前，專注于研發(fā)“靈巧手+云端智腦”的具身智能平臺(tái)靈心巧手已于4月上旬完成超億元種子輪融資，創(chuàng)下靈巧手行業(yè)最大種子輪融資紀(jì)錄。本輪融資由紅杉種子基金、萬(wàn)凱新材領(lǐng)投，力合資本、力合金融、華倉(cāng)資本、鞍羽跟投。
緊接著，靈巧手企業(yè)因時(shí)機(jī)器人也于4月底宣布，已完成近億元B3輪投資。本輪融資由神騏資本領(lǐng)投，源禾資本、華蓋資本跟投。
在資本的助力下，靈巧手的技術(shù)發(fā)展正沿著高度仿生、精密操作和環(huán)境適應(yīng)的方向快速演進(jìn)，技術(shù)不斷突圍，商業(yè)化進(jìn)程也在加速。
可完成高精度裝配、精密分揀及復(fù)雜檢測(cè)，用于輔助手術(shù)、康復(fù)訓(xùn)練及仿生假肢控制，可執(zhí)行排爆、救援、太空作業(yè)等高危任務(wù)……“靈巧手作為人形機(jī)器人及工業(yè)機(jī)器人的核心執(zhí)行部件，因其高度的靈活性和精確性，被應(yīng)用于工業(yè)制造、醫(yī)療健康、生活服務(wù)、特種場(chǎng)景與科研以及藝術(shù)創(chuàng)作和教育等多個(gè)領(lǐng)域，進(jìn)一步拓展了人機(jī)協(xié)作的邊界。”浙江靈巧智能科技有限公司CEO周晨在接受《經(jīng)濟(jì)參考報(bào)》記者采訪時(shí)稱。
“靈巧手在技術(shù)上不斷取得突破，主流產(chǎn)品自由度（機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)數(shù)量和運(yùn)動(dòng)方向的數(shù)量）從6個(gè)提升至12個(gè)至22個(gè)。驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)方面，空心杯電機(jī)驅(qū)動(dòng)成為主流，傳動(dòng)方案也多采用更加精巧的腱繩傳動(dòng)+行星滾柱絲杠的組合。在感知智能化上，觸覺及多模態(tài)傳感器發(fā)展逐漸成熟，且在AI大模型賦能下能力得到了大幅提升。”周晨介紹說(shuō)。
記者注意到，4月16日，戴盟機(jī)器人發(fā)布的多維觸覺感知五指靈巧手DM-Hand1，具有豐富的自由度，結(jié)合力位混合控制算法和毫米級(jí)厚度的視觸覺傳感器，能夠完成自適應(yīng)抓握力控制、易碎易損件柔順操控、精密零部件裝配等高難度任務(wù)。
4月1日，宇樹科技發(fā)布的Unitree Dex5靈巧手演示視頻顯示，該款產(chǎn)品采用單手20個(gè)自由度設(shè)計(jì)（16個(gè)主動(dòng)+4個(gè)被動(dòng)），支持反向驅(qū)動(dòng)與精準(zhǔn)力控，并配備94個(gè)靈敏觸點(diǎn)，能完成“打撲克”“擰魔方”“翻書”等高度擬人化操作。
“靈巧手是人形機(jī)器人操作性能的核心，決定機(jī)器人功能的上限。”東吳證券在研報(bào)中稱，未來(lái)兩年，各主機(jī)廠和零部件廠的靈巧手方案會(huì)快速迭代，并投入使用場(chǎng)景中，將加速人形機(jī)器人的手腦協(xié)同訓(xùn)練。
產(chǎn)業(yè)鏈布局加速
2025年被業(yè)內(nèi)認(rèn)為是人形機(jī)器人量產(chǎn)元年，“靈巧手是人形機(jī)器人的重要硬件模塊，呈現(xiàn)集成化、多自由度的發(fā)展趨勢(shì)，或隨人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的落地打開百億市場(chǎng)。”方正證券預(yù)測(cè)。
國(guó)金證券也在研報(bào)中表示，從上游資本開支提升、硬件降本，中游技術(shù)力提升到下游的實(shí)用性提升，機(jī)器人行業(yè)的生態(tài)逐步形成良性循環(huán)，有望持續(xù)帶來(lái)新的市場(chǎng)催化，而機(jī)器人靈巧手的價(jià)值量占比有望超30%。
隨著國(guó)內(nèi)靈巧手產(chǎn)業(yè)生態(tài)加速形成，多家上市公司開始積極布局。
集設(shè)計(jì)、研發(fā)、制造于一體的微型驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方案解決商兆威機(jī)電，基于精密減速箱、高性能電機(jī)和電控系統(tǒng)的產(chǎn)品組合，結(jié)合自身的技術(shù)優(yōu)勢(shì)、產(chǎn)品特點(diǎn)，聚焦手指等運(yùn)動(dòng)執(zhí)行應(yīng)用部位，開發(fā)了仿生機(jī)器人靈巧手產(chǎn)品。
中國(guó)電機(jī)鐵芯模具重點(diǎn)骨干企業(yè)震裕科技，研發(fā)生產(chǎn)的線性執(zhí)行器、反向式行星滾柱絲杠及靈巧手精密零部件等產(chǎn)品已成功開拓國(guó)內(nèi)外多家頭部機(jī)器人本體客戶，部分產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)小批量交付。
恒輝安防也已在機(jī)器人靈巧手腿繩材料方面積極布局，且公司與多家在機(jī)器人領(lǐng)域具有領(lǐng)先地位和創(chuàng)新實(shí)力的公司進(jìn)行了深度對(duì)接。
智能控制方案提供商拓邦股份表示，公司目前應(yīng)用于靈巧手的產(chǎn)品及解決方案主要為空心杯電機(jī)以及空心杯電機(jī)本體+減速箱+編碼器+絲杠一體的執(zhí)行器組件。
隆盛科技與無(wú)錫市產(chǎn)研院共建了無(wú)錫市首家企業(yè)主導(dǎo)類新型研發(fā)機(jī)構(gòu)，通過(guò)自主研發(fā)、資源整合等方式，構(gòu)建了人形機(jī)器人從靈巧手硬件技術(shù)到抓取模型等軟件技術(shù)的布局，并針對(duì)公司產(chǎn)線場(chǎng)景應(yīng)用，開發(fā)了具有大負(fù)載、觸覺電子皮膚的靈巧手。
大規(guī)模商用仍面臨多重挑戰(zhàn)
業(yè)界認(rèn)為，靈巧手行業(yè)正處于“技術(shù)突破期”向“規(guī)?；瘧?yīng)用期”過(guò)渡的關(guān)鍵階段，需通過(guò)技術(shù)創(chuàng)新、成本優(yōu)化和生態(tài)協(xié)同，解決當(dāng)前瓶頸，釋放其在智能制造、醫(yī)療康復(fù)等領(lǐng)域的潛力。
“靈巧手商業(yè)化仍處于早期階段，發(fā)展還面臨多重挑戰(zhàn)，包括高昂的成本、技術(shù)路線不統(tǒng)一、傳感器與力控技術(shù)的瓶頸、應(yīng)用場(chǎng)景適配性有限、供應(yīng)鏈與量產(chǎn)能力不足、市場(chǎng)接受度較低以及競(jìng)爭(zhēng)格局與專利壁壘。未來(lái)，需要通過(guò)降本增效、標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計(jì)、軟硬件協(xié)同優(yōu)化和跨行業(yè)合作來(lái)突破這些障礙，推動(dòng)靈巧手在醫(yī)療、物流、制造業(yè)等領(lǐng)域的規(guī)?；瘧?yīng)用。”周晨表示。
在清華大學(xué)交叉信息研究院助理教授、星海圖聯(lián)合創(chuàng)始人許華哲看來(lái)，靈巧手商業(yè)化仍然面臨設(shè)計(jì)復(fù)雜度高、本體穩(wěn)定性低，以及自由度高帶來(lái)的控制方法復(fù)雜等挑戰(zhàn)。他認(rèn)為，“靈巧手未來(lái)將會(huì)從海量數(shù)據(jù)中進(jìn)行學(xué)習(xí)，充分利用機(jī)器手以及人手的所有數(shù)據(jù)，并且通過(guò)強(qiáng)化學(xué)習(xí)進(jìn)一步優(yōu)化，最終可以實(shí)現(xiàn)靈巧操作。”
“從算法角度來(lái)看，可以通過(guò)高保真仿真器，在虛擬環(huán)境中反復(fù)試錯(cuò)，優(yōu)化控制策略；利用人手與物體交互的海量視頻數(shù)據(jù)，借助遷移學(xué)習(xí)等技術(shù)將人類的操作經(jīng)驗(yàn)遷移到靈巧手上，從而讓靈巧手更加靈敏，促進(jìn)人形機(jī)器人加速商業(yè)化。”清華智能產(chǎn)業(yè)研究院助理教授趙昊表示。
雖然看好靈巧手的市場(chǎng)前景，但方正證券也提到，需謹(jǐn)防人形機(jī)器人終端應(yīng)用落地不及預(yù)期、人形機(jī)器人核心部件降本進(jìn)程不及預(yù)期、機(jī)器人大小腦訓(xùn)練進(jìn)程不及預(yù)期等風(fēng)險(xiǎn)。
隨著人形機(jī)器人不斷進(jìn)化，靈巧手作為人機(jī)交互的關(guān)鍵接口，其產(chǎn)業(yè)重要性進(jìn)一步提升。近期，資本紛紛布局、技術(shù)不斷進(jìn)步，應(yīng)用場(chǎng)景不斷擴(kuò)圍，靈巧手行業(yè)迎來(lái)快速增長(zhǎng)。業(yè)界認(rèn)為，未來(lái)靈巧手市場(chǎng)增長(zhǎng)潛力巨大，但要實(shí)現(xiàn)大規(guī)模商業(yè)化，仍需面臨技術(shù)瓶頸、成本壓力、供應(yīng)鏈依賴、人才短缺、倫理問(wèn)題等多重挑戰(zhàn)。
資本加注加快商業(yè)化進(jìn)程
近期，多家靈巧手企業(yè)獲得資本加注。日前，專注腦機(jī)接口與機(jī)器人的傲意科技完成近億元B++輪融資。本輪融資由英飛尼迪資本、浙江省國(guó)有資本運(yùn)營(yíng)有限公司旗下浙江省發(fā)展資產(chǎn)經(jīng)營(yíng)有限公司、沃美達(dá)資本共同投資。本輪募集資金將用于加速靈巧手技術(shù)領(lǐng)域的研發(fā)投入、推動(dòng)新產(chǎn)品上市進(jìn)程，以及產(chǎn)能建設(shè)和市場(chǎng)拓展等。
此前，專注于研發(fā)“靈巧手+云端智腦”的具身智能平臺(tái)靈心巧手已于4月上旬完成超億元種子輪融資，創(chuàng)下靈巧手行業(yè)最大種子輪融資紀(jì)錄。本輪融資由紅杉種子基金、萬(wàn)凱新材領(lǐng)投，力合資本、力合金融、華倉(cāng)資本、鞍羽跟投。
緊接著，靈巧手企業(yè)因時(shí)機(jī)器人也于4月底宣布，已完成近億元B3輪投資。本輪融資由神騏資本領(lǐng)投，源禾資本、華蓋資本跟投。
在資本的助力下，靈巧手的技術(shù)發(fā)展正沿著高度仿生、精密操作和環(huán)境適應(yīng)的方向快速演進(jìn)，技術(shù)不斷突圍，商業(yè)化進(jìn)程也在加速。
可完成高精度裝配、精密分揀及復(fù)雜檢測(cè)，用于輔助手術(shù)、康復(fù)訓(xùn)練及仿生假肢控制，可執(zhí)行排爆、救援、太空作業(yè)等高危任務(wù)……“靈巧手作為人形機(jī)器人及工業(yè)機(jī)器人的核心執(zhí)行部件，因其高度的靈活性和精確性，被應(yīng)用于工業(yè)制造、醫(yī)療健康、生活服務(wù)、特種場(chǎng)景與科研以及藝術(shù)創(chuàng)作和教育等多個(gè)領(lǐng)域，進(jìn)一步拓展了人機(jī)協(xié)作的邊界。”浙江靈巧智能科技有限公司CEO周晨在接受《經(jīng)濟(jì)參考報(bào)》記者采訪時(shí)稱。
“靈巧手在技術(shù)上不斷取得突破，主流產(chǎn)品自由度（機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)數(shù)量和運(yùn)動(dòng)方向的數(shù)量）從6個(gè)提升至12個(gè)至22個(gè)。驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)方面，空心杯電機(jī)驅(qū)動(dòng)成為主流，傳動(dòng)方案也多采用更加精巧的腱繩傳動(dòng)+行星滾柱絲杠的組合。在感知智能化上，觸覺及多模態(tài)傳感器發(fā)展逐漸成熟，且在AI大模型賦能下能力得到了大幅提升。”周晨介紹說(shuō)。
記者注意到，4月16日，戴盟機(jī)器人發(fā)布的多維觸覺感知五指靈巧手DM-Hand1，具有豐富的自由度，結(jié)合力位混合控制算法和毫米級(jí)厚度的視觸覺傳感器，能夠完成自適應(yīng)抓握力控制、易碎易損件柔順操控、精密零部件裝配等高難度任務(wù)。
4月1日，宇樹科技發(fā)布的Unitree Dex5靈巧手演示視頻顯示，該款產(chǎn)品采用單手20個(gè)自由度設(shè)計(jì)（16個(gè)主動(dòng)+4個(gè)被動(dòng)），支持反向驅(qū)動(dòng)與精準(zhǔn)力控，并配備94個(gè)靈敏觸點(diǎn)，能完成“打撲克”“擰魔方”“翻書”等高度擬人化操作。
“靈巧手是人形機(jī)器人操作性能的核心，決定機(jī)器人功能的上限。”東吳證券在研報(bào)中稱，未來(lái)兩年，各主機(jī)廠和零部件廠的靈巧手方案會(huì)快速迭代，并投入使用場(chǎng)景中，將加速人形機(jī)器人的手腦協(xié)同訓(xùn)練。
產(chǎn)業(yè)鏈布局加速
2025年被業(yè)內(nèi)認(rèn)為是人形機(jī)器人量產(chǎn)元年，“靈巧手是人形機(jī)器人的重要硬件模塊，呈現(xiàn)集成化、多自由度的發(fā)展趨勢(shì)，或隨人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的落地打開百億市場(chǎng)。”方正證券預(yù)測(cè)。
國(guó)金證券也在研報(bào)中表示，從上游資本開支提升、硬件降本，中游技術(shù)力提升到下游的實(shí)用性提升，機(jī)器人行業(yè)的生態(tài)逐步形成良性循環(huán)，有望持續(xù)帶來(lái)新的市場(chǎng)催化，而機(jī)器人靈巧手的價(jià)值量占比有望超30%。
隨著國(guó)內(nèi)靈巧手產(chǎn)業(yè)生態(tài)加速形成，多家上市公司開始積極布局。
集設(shè)計(jì)、研發(fā)、制造于一體的微型驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方案解決商兆威機(jī)電，基于精密減速箱、高性能電機(jī)和電控系統(tǒng)的產(chǎn)品組合，結(jié)合自身的技術(shù)優(yōu)勢(shì)、產(chǎn)品特點(diǎn)，聚焦手指等運(yùn)動(dòng)執(zhí)行應(yīng)用部位，開發(fā)了仿生機(jī)器人靈巧手產(chǎn)品。
中國(guó)電機(jī)鐵芯模具重點(diǎn)骨干企業(yè)震?？萍?，研發(fā)生產(chǎn)的線性執(zhí)行器、反向式行星滾柱絲杠及靈巧手精密零部件等產(chǎn)品已成功開拓國(guó)內(nèi)外多家頭部機(jī)器人本體客戶，部分產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)小批量交付。
恒輝安防也已在機(jī)器人靈巧手腿繩材料方面積極布局，且公司與多家在機(jī)器人領(lǐng)域具有領(lǐng)先地位和創(chuàng)新實(shí)力的公司進(jìn)行了深度對(duì)接。
智能控制方案提供商拓邦股份表示，公司目前應(yīng)用于靈巧手的產(chǎn)品及解決方案主要為空心杯電機(jī)以及空心杯電機(jī)本體+減速箱+編碼器+絲杠一體的執(zhí)行器組件。
隆盛科技與無(wú)錫市產(chǎn)研院共建了無(wú)錫市首家企業(yè)主導(dǎo)類新型研發(fā)機(jī)構(gòu)，通過(guò)自主研發(fā)、資源整合等方式，構(gòu)建了人形機(jī)器人從靈巧手硬件技術(shù)到抓取模型等軟件技術(shù)的布局，并針對(duì)公司產(chǎn)線場(chǎng)景應(yīng)用，開發(fā)了具有大負(fù)載、觸覺電子皮膚的靈巧手。
大規(guī)模商用仍面臨多重挑戰(zhàn)
業(yè)界認(rèn)為，靈巧手行業(yè)正處于“技術(shù)突破期”向“規(guī)?；瘧?yīng)用期”過(guò)渡的關(guān)鍵階段，需通過(guò)技術(shù)創(chuàng)新、成本優(yōu)化和生態(tài)協(xié)同，解決當(dāng)前瓶頸，釋放其在智能制造、醫(yī)療康復(fù)等領(lǐng)域的潛力。
“靈巧手商業(yè)化仍處于早期階段，發(fā)展還面臨多重挑戰(zhàn)，包括高昂的成本、技術(shù)路線不統(tǒng)一、傳感器與力控技術(shù)的瓶頸、應(yīng)用場(chǎng)景適配性有限、供應(yīng)鏈與量產(chǎn)能力不足、市場(chǎng)接受度較低以及競(jìng)爭(zhēng)格局與專利壁壘。未來(lái)，需要通過(guò)降本增效、標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計(jì)、軟硬件協(xié)同優(yōu)化和跨行業(yè)合作來(lái)突破這些障礙，推動(dòng)靈巧手在醫(yī)療、物流、制造業(yè)等領(lǐng)域的規(guī)?；瘧?yīng)用。”周晨表示。
在清華大學(xué)交叉信息研究院助理教授、星海圖聯(lián)合創(chuàng)始人許華哲看來(lái)，靈巧手商業(yè)化仍然面臨設(shè)計(jì)復(fù)雜度高、本體穩(wěn)定性低，以及自由度高帶來(lái)的控制方法復(fù)雜等挑戰(zhàn)。他認(rèn)為，“靈巧手未來(lái)將會(huì)從海量數(shù)據(jù)中進(jìn)行學(xué)習(xí)，充分利用機(jī)器手以及人手的所有數(shù)據(jù)，并且通過(guò)強(qiáng)化學(xué)習(xí)進(jìn)一步優(yōu)化，最終可以實(shí)現(xiàn)靈巧操作。”
“從算法角度來(lái)看，可以通過(guò)高保真仿真器，在虛擬環(huán)境中反復(fù)試錯(cuò)，優(yōu)化控制策略；利用人手與物體交互的海量視頻數(shù)據(jù)，借助遷移學(xué)習(xí)等技術(shù)將人類的操作經(jīng)驗(yàn)遷移到靈巧手上，從而讓靈巧手更加靈敏，促進(jìn)人形機(jī)器人加速商業(yè)化。”清華智能產(chǎn)業(yè)研究院助理教授趙昊表示。
雖然看好靈巧手的市場(chǎng)前景，但方正證券也提到，需謹(jǐn)防人形機(jī)器人終端應(yīng)用落地不及預(yù)期、人形機(jī)器人核心部件降本進(jìn)程不及預(yù)期、機(jī)器人大小腦訓(xùn)練進(jìn)程不及預(yù)期等風(fēng)險(xiǎn)。
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